아두이노 나노 OTTO Bot 가지고 프로그래밍 스터디하기

아두이노 로봇 시리즈 중에 글로벌하게 유명한 몇몇의 모델이 있습니다.  프로그래밍을 공부할 목적으로 유명 모델을 직접 만들어 보는 것은 꽤 괜찮고 흥미로운 일이라 생각합니다.  송파 메이커스페이스는 유명한 모델을 초보자도 쉽게 조립하여 사용할 수 있도록 키트를 구성하고, 부품을 커스텀해서 제공하고 있습니다.  그 첫번째 모델로 OTTO를 소개합니다.

 

 

OTTO봇에 들어가는 기본 부품은

  1.  4개의 180도 회전하는 서보모터,
  2.  아두이노 나노보드,
  3.  아두이노 나노쉴드,
  4.  HC-SR04 초음파 센서,
  5.  5V 버저,
  6.  1.5V 건전지 4개가 들어가는 케이스,
  7.  10cm 암암 점퍼선,
  8.  HC-06 블루투스 모듈
  9.  스위치입니다.

 

이 부품들 중에 스위치는 건전지 케이스와 납땜으로 연결해서 수축 튜브로 처리했으며, 아두이노 나노 쉴드는 전원 연결을 위해서 납땜이 필요한 부분에 직렬 2pin을 연결했습니다.  송파 메이커스페이스에서 제공하는 OTTO봇 조립 키트에서는 스위치와 쉴드에 납땜을 한 상태입니다.

사용자의 조립의 편리성을 위해 스위치를 납땜하고, 점퍼선을 클램프로 정리했습니다.

 

전원핀에 점퍼 케이블만 연결하면 되도록 VIN과 GND에 핀을 납땝했습니다.

 

기존 OTTO봇에서 제공되던 3D 디자인을 디자이너의 컨셉을 유지하면서 몇 가지 개선사항이 있어서 별도로 제작했습니다.

아두이노 나노 호환 쉴드에 쉽게 조립이 가능하도록 사이즈를 조절했으며,  USB 통신포트와 전원포트의 크기와 위치를 조정했습니다.  향후 업데이트를 위해서 좌우에 구멍을 뚫었습니다.  하단부에 파워 스위치를 부착할 수 있도록 하였습니다.

모든 부품과 파트가 준비되면 조립작업에 들어갑니다.  조립에는 십자형 드라이버가 필요합니다.  각 가정에 있는 작은 십자형 드라이버만 사용이 가능합니다.

 

 1. 초음파 센서와 아두이노 나노쉴드 장착하기

제일 먼저 OTTO봇 헤드 부분에 초음파 센서와 아두이노 나노쉴드를 장착합니다.  초음파 센서를 넣고, 아두이노 쉴드를 다음에 넣으면 제대로 들어갑니다.  아두이노 나노 쉴드에는 4개의 나사 구멍이 있으나,  이 부분이 마지막에 서보 모터를 장착하고 남은 나사로 고정합니다.

 

2. 상부 다리 서보 모터 조립하기

다리 부분의 서보모터를 조립할때는 서보모터가 회전의 중심점에 오도록 설정합니다.  대개 SG-90 180도 회전 서모모터는 180도보다는 약간 더 많은 회전을 합니다.  그러므로 중간값을 이 부분을 고려해서 잡아주시기 바랍니다.  특히 서보모터를 무리한 힘을 줘서 회전시킬 경우, 모터 기어가 손상될 우려가 있으므로, 좌우로 회전시 천천히 하시기 바랍니다.

서보 모터가 중간값에 위치하도록 한 다음,  SG-90 서보 모터와 함께 들어 있는 나사로 바디 부분에 결합하여 조여줍니다.

 

하단 부분은 3개의 나사 중에 나머지 하나로 위와 같이 드라이버로 조여줍니ㅏㄷ.

 

3. 하부 발 부분 서보 모터 연결하기

2번과 같이 발 부분에도 서보  모터를 연결합니다.   그 다음에 위와 같이 위치하도록 하며,  발 부분의 모터를 다리 부분에 나사로 고정해 줍니다.

이후 선을 바디 안쪽으로 넣어 줍니다.

 

4. 스위치 조립하기

하부에 스위치를 조립할 수 있습니다.  스위치에 필요한 나사는 서보 모터에 사용하고 남은 나사로 고정이 가능합니다.

 

스위치를 나사로 고정이 끝난 다음에는 각 핀을 아두이노 나노 쉴드에 연결합니다.

핀맵은 아래 그림과 같이 연결해 줍니다.

 

이렇게 연결해주면 기본 OTTO봇이 동작할 수 있도록 완성이 됩니다.  여기에 프로그래밍을 통해 OTTO봇 제어를 하고자 한다면 아두이노 나노 쉴드 11,12번 핀에 HC-06 블루투스의 RX TX를 연결합니다.

조립에 관한 참고 자료는 아래 클라우드에서 다운로드가 가능합니다.

http://pan.baidu.com/s/1dEPsBIh

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